Dinamarca forma part de la gran plana bàltica que comprèn també la plana sueca i la plana alemanya, que en els períodes glacials fou recoberta pel glaç. L'enfonsament posterior que donà naixement a la Bàltica, bé que fragmentà l'actual Dinamarca, no ha fet perdre a les seves terres el caràcter físic unitari. El relleu fou gastat pel glaç i és pla; hi ha un gran nombre de llacs i d'estanys i força torberes. El punt culminant és el Himmelsberg (180 m alt). A la meitat occidental de Jutlàndia el sòl és constituït per sorra i còdols que portà l'aigua procedent de la fosa del glaç, i és una regió poc fèrtil; és coberta de landes i únicament és utilitzada per a la cria de bestiar. En aquesta regió, la costa és baixa, rectilínia i amb tot un rosari d'estanys. Per contra, a la meitat oriental de Jutlàndia i a l'arxipèlag, que són a la part central de l'antiga glacera, el sòl és recobert d'una argila molt fèrtil i apta per al conreu. La costa és baixa, tallada, i amb golfs estrets i segurs, on hom ha establert ports comercials i de pesca.

Els rius són curts en llur majoria i de dimensions més grans a la península de Jutlàndia, els quals desguassen a la mar del Nord, llevat del Gudena, principal riu danès, que ho fa a l'estret de Kattegat. La vegetació natural és el bosc de fullatge caduc.